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● 自动驾驶仿真测试验证环境-GaiA >>

仿真测试-高效的自动驾驶验证解决方案 相较于高级驾驶员辅助系统ADAS的功能安全性验证,高等级自动驾驶系统(Level 3-5 ADS)的安全性问题暴露出对于验证工具的新挑战。与ADAS不同的是,驾驶员不必在高等级自动驾驶系统的运行中扮演不可或缺的角色。当系统不能很好地监控驾驶环境或者不能在下一刻做出正确的驾驶行为时,驾驶员无需提供相应的解决方案。根据SAE,一个ADS至少应该能够在没有驾驶员的情况下独自监控驾驶环境。这不仅对系统的功能安全提出了要求,而且对功能安全性的验证提出了更高的要求。
为了符合这一更高的验证要求,更高的验证标准和更广泛和丰富的验证测试用例成为必须。然而,随之而来的是测试验证的成本和效率问题。为了解决ADS验证测试所带来的挑战以及对其有效性和效率的要求,基于仿真的测试方法成为简化场景搭建,加速测试执行,降低测试验证成本的有利工具。
GaiA架构: GaiA (Generatable artificial interactive Automation) 系统是一款由沛岱(上海)汽车技术有限公司(PilotD Automotive)基于德国自动驾驶仿真核心技术研发的,用于自动驾驶和高级驾驶员辅助系统开发和验证的仿真工具开发架构。 软件特色: ● 多坐标系路面构建器 该软件可以构建不同宽度,长度,倾仰/侧倾角和曲线以及十字路口的路段。 可以为每个路段定义单独的摩擦系数和道路附件,如交通车道,非机动车道或人行道。另,该软件可以添加模型库中的路边对象,且可以随时扩展该库。该模块也支持采集的现实场景的重现。 ● 交通对象构建器 交通参与者(包括自行车和行人)可以轻松被生成。 他们的运动状态可以单独设置,也可以由标准自动运动模式控制。由此生成的AI智能交通可以覆盖绝大多数的现实交通状况。 ● 车辆特征 本车可以拥有真实的动态特性模型,并在车辆的不同位置为不同目的(ACC传感器,自动停车传感器等)添加感知传感器模型。从而保证模拟效率。 ● 自动测试控制 系统可以对已设置测试环境进行加载和运行,并在发生特定事件时进行记录,等待测试结束后把信息传给测试报告生成器。真正实现无人全自动测试。 ● 天气重现 GaiA的天气控制模块可以对自动测试时的天气进行改变,模拟现实环境中雨、雪等天气,甚至于这些天气对毫米波雷达等环境感知传感器和车辆控制的影响。 ● 图表绘制 在Graphics界面,GaiA可以实时绘制车辆和传感器的实时数据,便于测试工程师更高效地定位系统问题所在。 ● 丰富的高保证扩展工具模型库 GaiA中可以集成PilotD丰富的仿真工具库中的工具和模型,其中包含例如:车辆动力学双轨模型, 物理级毫米波雷达模型,物理级激光雷达模型等。基于扩展,仿真结果将更加逼真,验证结果将产品测试和开发更具有指导性意义。 ● 交互式自动驾驶仿真 GaiA提供在同一虚拟场景下,多台设有自动驾驶系统的主机互联仿真的可能性,从而使系统间交互稳定性,可靠性,以及基于交互通讯的系统功能的测试成为可能。 软件分类: ● Standard版 Standard版提供自动驾驶仿真测试的单机解决方案。该方案对单机运用进行了优化。在实现软件绝大多数功能的前提下,保证了单机运行的效率,加速测试的可能和长时间测试的能力。适合各类自动驾驶决策,传感器数据处理算法和底层控制算法的SiL验证测试。 ● Net版 Net版是基于Standard版的云计算和互动测试解决方案。
1)基于Server/Client模式的实现方式,使云端大量并行计算成为可能。并同时可以通过多台客户端链接,并批量操控仿真。
2)多用户同时在线操作,使多种自动驾驶策略或单一策略的多个样本间的互动验证测试成为可能。
● RT版 RT(Real-Time)版在实时性上做了优化,保证仿真的强实时性。使HiL/ViL等数据同步需求高的验证测试成为可能。同时,RT版提供丰富的已准备好的外部数据接口,使用户能够快速入门,立刻开始实验!