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真实场景的三维重现
真实场景的三维重现,或称高精地图已经成为自动驾驶不可或缺的一部分。他主要有高精度的三维场景模型和语义信息组成。真实场景三维重现的主要用于两个方面:
1)用于实时与环境感知传感器探测到的信息进行匹配,从而达到高精度定位本车位置的目的。
2)用于在仿真环境中真实还原真实测量场景,从而使用仿真环境代替实车测试成为可能。其对驾驶环境的高度还原性,保证了仿真测试结果的高度有效性。
真实场景(或高精地图)的采集主要有两种主流的方法:
1)使用车载激光雷达进行扫掠建模;
2)使用机载特制摄像头进行飞行倾斜摄影扫掠建模。
倾斜摄影
PilotD在中国与合作伙伴共同推出基于飞机倾斜摄影扫掠构建并重现真实场景的服务。 相对于传统的使用车载激光雷达进行扫掠建模,该解决方案有下述优势:
1)达到10厘米等级的绝对高精度和相对高精度;
2)除了道路外,周边的建筑和道路附属物都能被记录并建模。这可以保证模型的最高的还原度;
3)建得的模型直接自带真实纹理贴图(直接通过拍摄获得,而非后期臆想补贴);
4)飞行扫掠效率更高;
5)更加适合用于基于摄像头的slam定位匹配,或者图像识别深度学习的训练和测试。